anglesGyroLib: Test recording and calibration recording data
In RAHRS: Data Fusion Filters for Attitude Heading Reference System (AHRS) with Several Variants of the Kalman Filter and the Mahoney and Madgwick Filters
Description
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Examples
Description
anglesGyroLib and calibrationGyroLib contain test recording and calibration recording data read by Vladimir Maximov for the project GyroLib. Data W, A and M should be divided by 3000 to get the actual values.
Usage
1
Format
This data frame contains the following columns:
- sincIMU
IMU synch value
- Wx
x-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Wy
y-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Wz
z-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Ax
x-value of accelerometer data, acceleration in g
- Ay
y-value of accelerometer data, acceleration in g
- Az
z-value of accelerometer data, acceleration in g
- Mx
x-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- My
y-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- Mz
z-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- temperature
temperature
Author(s)
Jose Gama
Source
Vlad Maximov, 2012
Scalar Calibration of Vector accelerometers and magnetometers,
GyroLib documentation.
References
Vlad Maximov, 2012
Scalar Calibration of Vector accelerometers and magnetometers,
GyroLib documentation.
Examples
1
2
Example output
Loading required package: pracma
Loading required package: RSpincalc
sincIMU Wx Wy Wz Ax Ay Az Mx My Mz
1 0 26 23 42 -438 211 -2701 424 -818 -2282
2 0 34 7 23 -438 211 -2716 425 -818 -2282
3 0 26 -3 11 -438 204 -2731 425 -818 -2283
4 0 15 -7 0 -446 204 -2716 425 -817 -2283
5 0 7 -3 -7 -446 219 -2701 425 -817 -2282
6 0 15 7 -7 -446 234 -2685 425 -818 -2282
7 0 23 23 3 -438 249 -2693 425 -817 -2282
8 0 34 26 23 -423 242 -2708 425 -817 -2282
9 0 42 19 30 -416 234 -2731 425 -817 -2282
10 0 49 0 15 -416 211 -2738 425 -818 -2282
11 0 49 -11 -19 -423 196 -2731 425 -818 -2282
12 0 38 -7 -46 -423 196 -2708 425 -818 -2283
13 0 19 7 -46 -400 204 -2693 425 -818 -2283
14 0 -3 30 -15 -393 204 -2693 425 -817 -2283
15 0 -26 49 26 -400 204 -2708 425 -817 -2282
16 0 -42 61 57 -423 204 -2723 425 -816 -2282
17 0 -57 69 65 -446 196 -2723 425 -816 -2282
18 0 -80 72 57 -438 204 -2731 425 -816 -2283
19 0 -103 72 65 -423 219 -2731 425 -815 -2283
20 0 -107 72 92 -408 234 -2723 425 -815 -2284
21 0 -95 65 126 -408 249 -2723 425 -814 -2284
22 0 -76 53 141 -416 249 -2723 425 -814 -2284
23 0 -69 46 134 -423 242 -2723 425 -814 -2284
24 0 -69 30 118 -423 226 -2723 425 -814 -2284
25 0 -69 -3 118 -423 219 -2708 425 -813 -2283
26 0 -72 -46 130 -423 219 -2685 425 -813 -2283
27 0 -76 -72 141 -416 234 -2663 424 -812 -2284
28 0 -69 -65 138 -408 249 -2655 424 -812 -2284
29 0 -3 -7 92 -438 287 -2678 424 -810 -2285
30 0 26 0 65 -469 279 -2701 423 -810 -2285
31 0 34 -23 49 -491 264 -2716 422 -810 -2284
32 0 19 -61 46 -491 234 -2731 422 -810 -2284
33 0 -15 -99 57 -469 204 -2738 422 -810 -2284
34 0 -49 -122 65 -438 196 -2723 421 -810 -2285
35 0 -76 -130 65 -416 204 -2701 420 -809 -2286
36 0 -84 -130 42 -400 226 -2685 420 -808 -2286
37 0 -65 -118 7 -408 242 -2670 419 -807 -2286
38 0 -26 -88 -30 -416 249 -2663 418 -807 -2285
39 0 15 -38 -69 -423 242 -2663 418 -807 -2285
40 0 46 15 -103 -423 234 -2663 418 -807 -2285
41 0 46 42 -130 -423 226 -2685 418 -808 -2285
42 0 26 34 -145 -416 219 -2708 418 -808 -2286
43 0 7 15 -141 -416 219 -2731 418 -808 -2286
44 0 0 -3 -118 -431 219 -2738 417 -807 -2286
45 0 7 -23 -69 -461 226 -2746 417 -806 -2286
46 0 15 -34 -3 -499 242 -2746 416 -806 -2286
47 0 7 -49 53 -506 257 -2746 416 -805 -2285
48 0 -7 -53 80 -499 264 -2723 415 -805 -2285
49 0 -23 -46 72 -476 264 -2701 415 -806 -2285
50 0 -34 -23 57 -446 257 -2678 415 -806 -2286
51 0 -30 15 49 -431 257 -2678 415 -806 -2286
52 0 -19 53 42 -431 257 -2693 414 -805 -2287
53 0 -15 88 34 -438 257 -2708 414 -805 -2286
54 0 -15 111 15 -453 257 -2708 414 -804 -2286
55 0 -23 126 -3 -453 242 -2701 415 -804 -2285
56 0 -19 138 -11 -446 226 -2693 415 -804 -2285
57 0 -3 149 -3 -438 211 -2693 415 -804 -2286
58 0 15 161 11 -438 196 -2701 415 -805 -2286
59 0 30 157 30 -431 189 -2708 416 -805 -2286
60 0 38 145 53 -431 196 -2708 417 -805 -2286
61 0 38 126 72 -431 211 -2708 417 -805 -2286
62 0 34 107 80 -431 226 -2716 417 -804 -2286
63 0 23 95 72 -423 242 -2723 418 -804 -2285
64 0 3 76 49 -423 242 -2723 418 -804 -2285
65 0 -15 53 30 -416 234 -2738 418 -805 -2285
66 0 -26 26 23 -416 234 -2738 418 -806 -2285
67 0 -11 3 30 -408 249 -2731 418 -806 -2285
68 0 23 -11 38 -416 264 -2716 418 -806 -2286
69 0 57 -11 38 -416 264 -2693 418 -805 -2286
70 0 61 -3 38 -431 234 -2685 419 -805 -2286
71 0 38 11 53 -431 219 -2693 419 -805 -2286
72 0 11 26 76 -431 219 -2701 418 -805 -2285
73 0 7 30 92 -423 226 -2708 418 -806 -2284
74 0 15 26 92 -416 234 -2708 417 -807 -2284
75 0 19 23 84 -423 242 -2708 417 -807 -2285
76 0 7 23 84 -431 257 -2716 417 -807 -2285
77 0 0 34 88 -446 272 -2723 417 -807 -2285
78 0 -3 49 88 -446 279 -2723 418 -807 -2285
79 0 -3 53 80 -431 272 -2723 418 -807 -2286
80 0 0 42 65 -431 249 -2716 419 -806 -2286
81 0 11 23 53 -446 234 -2716 419 -807 -2285
82 0 26 7 49 -461 234 -2716 418 -808 -2285
83 0 30 3 49 -469 226 -2723 418 -809 -2284
84 0 15 19 49 -469 226 -2731 417 -809 -2284
85 0 -15 38 46 -461 211 -2746 417 -809 -2284
86 0 -30 49 34 -453 196 -2754 418 -809 -2284
87 0 -26 38 19 -453 196 -2754 418 -808 -2285
88 0 -15 7 3 -438 219 -2738 418 -808 -2285
89 0 -11 -26 -11 -416 257 -2731 418 -807 -2285
90 0 -23 -53 -23 -416 287 -2716 418 -807 -2285
91 0 -30 -61 -30 -423 287 -2708 418 -807 -2285
92 0 -23 -46 -38 -438 257 -2708 418 -808 -2285
93 0 0 -15 -38 -438 226 -2701 417 -808 -2285
94 0 26 15 -30 -431 219 -2716 417 -808 -2284
95 0 46 30 -26 -416 219 -2738 417 -808 -2284
96 0 34 23 -30 -408 226 -2754 417 -808 -2285
97 0 3 -3 -34 -408 219 -2761 417 -808 -2285
98 0 -23 -38 -34 -416 219 -2731 417 -808 -2285
99 0 -23 -69 -26 -416 226 -2701 416 -807 -2286
100 0 0 -88 -11 -416 249 -2678 416 -807 -2285
101 0 30 -84 -3 -423 264 -2678 416 -807 -2285
102 0 42 -53 -11 -438 272 -2693 415 -808 -2285
103 0 38 -19 -30 -461 272 -2708 415 -808 -2284
104 0 23 7 -42 -476 264 -2723 414 -808 -2284
105 0 7 15 -34 -484 257 -2723 415 -808 -2284
106 0 0 15 -11 -484 242 -2723 415 -808 -2284
107 0 -11 15 23 -476 234 -2723 415 -809 -2285
108 0 -23 23 53 -476 234 -2708 414 -809 -2285
109 0 -34 38 76 -476 226 -2693 414 -808 -2285
110 0 -30 53 88 -476 226 -2685 413 -808 -2285
111 0 -15 72 84 -461 219 -2685 413 -808 -2286
112 0 -3 95 61 -446 211 -2693 413 -808 -2286
113 0 -3 126 26 -438 211 -2701 414 -808 -2286
114 0 -7 153 3 -446 211 -2708 414 -808 -2286
115 0 -11 161 0 -461 219 -2716 415 -808 -2286
116 0 -11 134 3 -461 219 -2723 415 -808 -2286
117 0 -7 88 -3 -453 226 -2738 415 -808 -2287
118 0 -11 42 -23 -446 234 -2738 414 -808 -2287
119 0 -15 11 -38 -438 242 -2738 414 -808 -2288
120 0 -7 0 -42 -431 249 -2731 415 -807 -2288
121 0 7 -3 -30 -416 249 -2723 415 -807 -2288
122 0 19 -11 -23 -408 234 -2701 415 -807 -2288
123 0 23 -26 -23 -400 226 -2685 415 -807 -2287
124 0 23 -46 -23 -408 211 -2685 414 -807 -2287
125 0 23 -53 -15 -416 204 -2693 414 -807 -2287
126 0 23 -53 -7 -423 204 -2708 414 -807 -2288
127 0 15 -46 3 -416 211 -2723 414 -807 -2288
128 0 0 -30 15 -408 226 -2731 414 -807 -2288
129 0 -11 0 38 -431 264 -2731 414 -807 -2289
130 0 3 23 46 -461 272 -2716 414 -807 -2289
131 0 19 49 49 -484 272 -2701 413 -807 -2289
132 0 30 76 46 -476 287 -2678 413 -807 -2289
133 0 23 103 42 -453 295 -2670 413 -807 -2289
134 0 3 130 38 -423 287 -2678 413 -807 -2290
135 0 -19 145 34 -408 257 -2685 413 -807 -2290
136 0 -26 149 38 -416 226 -2701 414 -807 -2290
137 0 -11 138 42 -438 219 -2716 415 -807 -2290
138 0 0 118 38 -446 226 -2723 415 -807 -2290
139 0 3 92 23 -438 226 -2731 415 -807 -2290
140 0 3 65 -3 -431 226 -2731 415 -807 -2291
141 0 11 34 -26 -423 211 -2731 414 -807 -2290
142 0 26 3 -34 -423 211 -2731 414 -807 -2290
143 0 38 -23 -23 -438 219 -2723 414 -807 -2290
144 0 34 -38 -11 -453 234 -2708 414 -807 -2291
145 0 26 -46 -3 -461 242 -2701 415 -807 -2291
146 0 15 -49 0 -453 249 -2701 415 -807 -2291
147 0 7 -61 3 -438 249 -2701 414 -807 -2291
148 0 0 -69 3 -438 242 -2693 414 -807 -2291
149 0 -3 -65 3 -446 234 -2678 413 -807 -2292
150 0 0 -49 3 -469 242 -2678 412 -807 -2292
151 0 3 -11 0 -469 249 -2678 412 -807 -2292
152 0 3 34 -3 -461 257 -2685 412 -807 -2292
153 0 3 80 3 -446 257 -2701 413 -807 -2292
154 0 7 111 15 -438 249 -2708 413 -807 -2292
155 0 19 118 30 -438 234 -2716 414 -807 -2292
156 0 30 107 34 -438 219 -2731 414 -807 -2292
157 0 30 95 15 -438 204 -2738 414 -807 -2292
158 0 23 92 -7 -446 204 -2731 413 -807 -2292
159 0 3 88 -19 -446 211 -2716 413 -807 -2293
160 0 -11 84 -15 -438 226 -2701 413 -806 -2294
161 0 -19 72 -3 -423 226 -2701 414 -806 -2294
162 0 -11 49 0 -408 219 -2716 415 -807 -2293
163 0 3 23 -15 -400 211 -2738 415 -807 -2293
164 0 23 0 -34 -393 196 -2746 416 -808 -2293
165 0 34 -7 -46 -393 204 -2738 415 -808 -2292
166 0 34 -7 -42 -400 219 -2723 415 -807 -2293
167 0 23 -15 -26 -416 226 -2716 414 -806 -2293
168 0 7 -42 -11 -416 234 -2708 414 -806 -2294
169 0 0 -76 3 -408 226 -2701 414 -807 -2294
170 0 0 -103 19 -400 219 -2701 414 -807 -2294
171 0 7 -95 26 -393 204 -2693 414 -807 -2293
172 0 19 -57 23 -393 204 -2693 414 -807 -2293
173 0 26 -7 7 -400 219 -2693 413 -807 -2293
174 0 23 30 -7 -416 242 -2701 413 -806 -2293
175 0 11 46 -3 -431 264 -2708 413 -806 -2294
176 0 -7 42 19 -438 279 -2701 412 -805 -2294
177 0 -23 26 46 -438 272 -2685 413 -805 -2294
178 0 -26 11 65 -438 249 -2678 413 -806 -2294
179 0 -23 0 65 -446 234 -2678 412 -807 -2294
180 0 -15 0 53 -453 226 -2693 412 -807 -2294
181 0 -7 19 38 -453 234 -2716 412 -808 -2294
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4266 0 -23 118 -7 -196 1399 -2368 590 226 -2287
4267 0 -11 99 -3 -189 1399 -2337 591 226 -2286
4268 0 7 53 -3 -181 1392 -2300 591 225 -2286
4269 0 11 7 -11 -166 1384 -2277 591 225 -2287
4270 0 -15 -15 -15 -166 1377 -2284 590 225 -2287
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4272 0 -65 26 38 -166 1377 -2345 590 227 -2287
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5156 0 249 249 0 0 15 -2784 715 -1012 -2236
5157 0 233 233 -7 7 45 -2716 716 -1014 -2236
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5159 0 187 295 -42 37 83 -2640 721 -1017 -2234
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5333 0 -7 -1752 -3 -1301 -83 -2489 -235 -1114 -2160
5334 0 -34 -1825 -11 -1331 -83 -2458 -251 -1113 -2156
5335 0 -49 -1852 -7 -1346 -83 -2413 -267 -1113 -2153
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5690 0 3 -149 42 -1490 -113 -2360 -456 -1096 -2029
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6560 0 38 272 30 -272 -196 -2723 579 -1158 -2188
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6749 0 287 214 517 15 -143 -2806 673 -1179 -2188
6750 0 249 176 606 7 -121 -2791 672 -1180 -2187
6751 0 149 168 740 7 -128 -2754 672 -1181 -2188
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9090 1031
[ reached getOption("max.print") -- omitted 6676 rows ]
RAHRS documentation built on May 2, 2019, 2:42 a.m.
R Package Documentation
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Description Usage Format Author(s) Source References Examples
Description
anglesGyroLib and calibrationGyroLib contain test recording and calibration recording data read by Vladimir Maximov for the project GyroLib. Data W, A and M should be divided by 3000 to get the actual values.
Usage
1 |
Format
This data frame contains the following columns:
- sincIMU
IMU synch value
- Wx
x-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Wy
y-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Wz
z-value of gyroscope data, angular rate in rad/sec
- Ax
x-value of accelerometer data, acceleration in g
- Ay
y-value of accelerometer data, acceleration in g
- Az
z-value of accelerometer data, acceleration in g
- Mx
x-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- My
y-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- Mz
z-value of magnetometer data, magnetic field, uncalibrated, anti-clockwise positive
- temperature
temperature
Author(s)
Jose Gama
Source
Vlad Maximov, 2012 Scalar Calibration of Vector accelerometers and magnetometers, GyroLib documentation.
References
Vlad Maximov, 2012 Scalar Calibration of Vector accelerometers and magnetometers, GyroLib documentation.
Examples
1 2 |
Example output
Loading required package: pracma
Loading required package: RSpincalc
sincIMU Wx Wy Wz Ax Ay Az Mx My Mz
1 0 26 23 42 -438 211 -2701 424 -818 -2282
2 0 34 7 23 -438 211 -2716 425 -818 -2282
3 0 26 -3 11 -438 204 -2731 425 -818 -2283
4 0 15 -7 0 -446 204 -2716 425 -817 -2283
5 0 7 -3 -7 -446 219 -2701 425 -817 -2282
6 0 15 7 -7 -446 234 -2685 425 -818 -2282
7 0 23 23 3 -438 249 -2693 425 -817 -2282
8 0 34 26 23 -423 242 -2708 425 -817 -2282
9 0 42 19 30 -416 234 -2731 425 -817 -2282
10 0 49 0 15 -416 211 -2738 425 -818 -2282
11 0 49 -11 -19 -423 196 -2731 425 -818 -2282
12 0 38 -7 -46 -423 196 -2708 425 -818 -2283
13 0 19 7 -46 -400 204 -2693 425 -818 -2283
14 0 -3 30 -15 -393 204 -2693 425 -817 -2283
15 0 -26 49 26 -400 204 -2708 425 -817 -2282
16 0 -42 61 57 -423 204 -2723 425 -816 -2282
17 0 -57 69 65 -446 196 -2723 425 -816 -2282
18 0 -80 72 57 -438 204 -2731 425 -816 -2283
19 0 -103 72 65 -423 219 -2731 425 -815 -2283
20 0 -107 72 92 -408 234 -2723 425 -815 -2284
21 0 -95 65 126 -408 249 -2723 425 -814 -2284
22 0 -76 53 141 -416 249 -2723 425 -814 -2284
23 0 -69 46 134 -423 242 -2723 425 -814 -2284
24 0 -69 30 118 -423 226 -2723 425 -814 -2284
25 0 -69 -3 118 -423 219 -2708 425 -813 -2283
26 0 -72 -46 130 -423 219 -2685 425 -813 -2283
27 0 -76 -72 141 -416 234 -2663 424 -812 -2284
28 0 -69 -65 138 -408 249 -2655 424 -812 -2284
29 0 -3 -7 92 -438 287 -2678 424 -810 -2285
30 0 26 0 65 -469 279 -2701 423 -810 -2285
31 0 34 -23 49 -491 264 -2716 422 -810 -2284
32 0 19 -61 46 -491 234 -2731 422 -810 -2284
33 0 -15 -99 57 -469 204 -2738 422 -810 -2284
34 0 -49 -122 65 -438 196 -2723 421 -810 -2285
35 0 -76 -130 65 -416 204 -2701 420 -809 -2286
36 0 -84 -130 42 -400 226 -2685 420 -808 -2286
37 0 -65 -118 7 -408 242 -2670 419 -807 -2286
38 0 -26 -88 -30 -416 249 -2663 418 -807 -2285
39 0 15 -38 -69 -423 242 -2663 418 -807 -2285
40 0 46 15 -103 -423 234 -2663 418 -807 -2285
41 0 46 42 -130 -423 226 -2685 418 -808 -2285
42 0 26 34 -145 -416 219 -2708 418 -808 -2286
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44 0 0 -3 -118 -431 219 -2738 417 -807 -2286
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46 0 15 -34 -3 -499 242 -2746 416 -806 -2286
47 0 7 -49 53 -506 257 -2746 416 -805 -2285
48 0 -7 -53 80 -499 264 -2723 415 -805 -2285
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50 0 -34 -23 57 -446 257 -2678 415 -806 -2286
51 0 -30 15 49 -431 257 -2678 415 -806 -2286
52 0 -19 53 42 -431 257 -2693 414 -805 -2287
53 0 -15 88 34 -438 257 -2708 414 -805 -2286
54 0 -15 111 15 -453 257 -2708 414 -804 -2286
55 0 -23 126 -3 -453 242 -2701 415 -804 -2285
56 0 -19 138 -11 -446 226 -2693 415 -804 -2285
57 0 -3 149 -3 -438 211 -2693 415 -804 -2286
58 0 15 161 11 -438 196 -2701 415 -805 -2286
59 0 30 157 30 -431 189 -2708 416 -805 -2286
60 0 38 145 53 -431 196 -2708 417 -805 -2286
61 0 38 126 72 -431 211 -2708 417 -805 -2286
62 0 34 107 80 -431 226 -2716 417 -804 -2286
63 0 23 95 72 -423 242 -2723 418 -804 -2285
64 0 3 76 49 -423 242 -2723 418 -804 -2285
65 0 -15 53 30 -416 234 -2738 418 -805 -2285
66 0 -26 26 23 -416 234 -2738 418 -806 -2285
67 0 -11 3 30 -408 249 -2731 418 -806 -2285
68 0 23 -11 38 -416 264 -2716 418 -806 -2286
69 0 57 -11 38 -416 264 -2693 418 -805 -2286
70 0 61 -3 38 -431 234 -2685 419 -805 -2286
71 0 38 11 53 -431 219 -2693 419 -805 -2286
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73 0 7 30 92 -423 226 -2708 418 -806 -2284
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76 0 7 23 84 -431 257 -2716 417 -807 -2285
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1973 0 19 42 15 -453 181 -2701 416 -809 -2254
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1977 0 34 -15 -11 -453 249 -2731 416 -808 -2254
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1989 0 30 80 3 -476 211 -2731 415 -809 -2253
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4177 0 -49 11 34 -181 1399 -2307 569 254 -2307
4178 0 -49 3 38 -166 1399 -2300 569 254 -2308
4179 0 -23 30 30 -166 1399 -2307 569 254 -2308
4180 0 19 76 7 -181 1392 -2322 570 254 -2308
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5942 0 53 218 15 -219 -30 -2746 501 -1117 -2166
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5951 0 30 306 -19 -204 -52 -2708 509 -1117 -2164
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6819 0 276 -168 2013 22 -242 -2776 177 -1156 -2216
6820 0 375 -233 1979 0 -158 -2716 168 -1157 -2216
6821 0 306 -180 2006 -37 0 -2625 159 -1156 -2216
6822 0 19 -3 2079 -60 128 -2557 152 -1155 -2216
6823 0 -398 210 2140 -68 151 -2534 146 -1152 -2216
6824 0 -759 352 2140 -45 90 -2580 140 -1147 -2217
6825 0 -859 375 2071 -22 15 -2670 135 -1141 -2218
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6827 0 -260 406 1914 -30 -75 -2867 122 -1135 -2216
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8183 0 851 3126 -2052 -885 3540 -3450 598 -1341 -2064
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